Su origen prehistórico está atestiguado en los restos de una aldea del III milenio antes de nuestra era. Con posterioridad, en la parte superior de su piedras se situó una fortificación ibérica y después un templo romano, tal y como demuestran las piezas conservadas en el Museo Municipal.
Durante la Edad Media (siglo IX) se vuelve a fortificar por parte de Omar ben Hafsun, caudillo de los mozárabes, hasta su conquista por los cordobeses. Durante la prolongada guerra de frontera entre los castellanos y los granadinos se firmó la paz de Ardales (1431), entre los reyes Yusuf IV y Juan II. Finalmente los castellanos toman la antigua “Sajrat Fardaris” (la peña de los pinos) en el año 1453 se inician la construcción de una iglesia aprovechando la antigua mezquita.
En la parte superior del promontorio se situó, desde la época medieval, un gran alcázar, edificio que albergó el Ayuntamiento hasta la guerra de la independencia, cuando un incendio provocó su destrucción.
En la actualidad, se siguen consolidando sus murallas para evitar el deterioro del recinto y se restauran diversas edificaciones vinculadas con el antiguo cementerio, donde se guardan algunas piezas arqueológicas de las distintas fases de ocupación histórica de la Peña.
Sus escalinatas y sus jardines conforman uno de los mejores espacios urbanos de Ardales, desde sus miradores puede contemplarse unos paisajes de gran belleza, mezcla de montañas y valles, de campiñas surcadas por los antiguos caminos que llevaban a Ronda o Cañete la Real, a Teba o al propio Málaga. Si miramos abajo, todavía podemos abarcar todo Ardales con la mirada. Donde estuvo la “puerta de la Justiticia” durante la Edad Media, hoy se sigue situando el emblema de nuestro pueblo.
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